YASKAWA安川機器人保養
安川Motoman機器人保養項目包括：安川MOTOMAN機器人本體保養以及abb機械手控制柜保養。
一、安川MOTOMAN機器人維修保養-本體裝置簡(jiǎn)介和機器人工作方式
1、安川MOTOMAN機器人本體上裝有伺服馬達，傳動(dòng)機構及減速機構等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個(gè)軸關(guān)節，由六臺伺服馬達和六套傳動(dòng)機構組成。六個(gè)軸的名稱(chēng)分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)回旋轉、L軸控制機器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉、B軸控制機器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉。
六個(gè)馬達共同運動(dòng)可以使機器人運行到其工作范圍內的任意的一個(gè)空間位置。
二.安川MOTOMAN機器人的操作和程序的編寫(xiě)
1、程序結構說(shuō)明：機器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用語(yǔ)言（INFORMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節移動(dòng)），MOVL（直線(xiàn)移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機器人以移動(dòng)命令規定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開(kāi)關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執行條件滿(mǎn)足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉移到其它程序步），CALL（調出指定的程序），END（程序結束），TIMER（延時(shí)規定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數據加），SUB（數據減），MUL（數據乘），DIV（除），AND（數據與），OR（數據或）等。
2、編寫(xiě)機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開(kāi)機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機器人移動(dòng)到點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認，步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類(lèi)推完成其它各步驟。后一步位置要和步位置重合可采用如下方式，調出已編輯好的程序，將光標移動(dòng)到步，按下FWD鍵機器人向設定的步的位置移動(dòng)，到達位置后將光標移動(dòng)到后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，后一步的位置就和步重合。
3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標移動(dòng)到步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動(dòng)。
安川MOTOMAN機器人雖然可以24小時(shí)的連續工作，但大負荷的運轉后，必須根據安川MOTOMAN機器人維護保養手冊，進(jìn)行必要的機器人維護保養工作，否則機器人會(huì )突然性的停止，此時(shí)，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。安川MOTOMAN機器人預防性的保養工作是必不可少的，三個(gè)月小保養（可自檢），一年一次預防性保養，三年一次全面保養。
安川MOTOMAN機器人安川MOTOMAN機器人控制柜保養包括：
1、ABB機械手控制柜內部控制硬件保養：內部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅動(dòng)板等
2、安川MOTOMAN機器人機器人控制柜電池：測量，更換3、安川MOTOMAN機器人系統更新，修正
4、控制柜電路以及電線(xiàn)檢查，更換
5、示教盒以及通訊線(xiàn)線(xiàn)檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線(xiàn)纜是否折彎，老化，破損，斷線(xiàn)，插頭是否脫焊。
安川MOTOMAN機器人安川MOTOMAN機器人本體保養/ABB機械手保養包1、機器人本體外部，運動(dòng)狀態(tài)是否異樣
2、機器人零位檢查
2、本體電池檢查，更換
3、安川MOTOMAN機器人減速機檢修，保養4、機器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等4、安川MOTOMAN機器人軸減速機保養：潤滑補給，更新，清楚內部異物。
5、安川MOTOMAN機器人機器人各軸電纜檢查，線(xiàn)路老化，接頭的松緊等情況，并更換。
6、機器人各軸限位擋塊
7、機器人本體底座以及其它緊回件：再鎖緊（緊固件實(shí)現符號管理）、老化、破損、斷線(xiàn)8、機器人各軸并加潤滑油
一、安川MOTOMAN機器人維修保養-本體裝置簡(jiǎn)介和機器人工作方式
1、安川MOTOMAN機器人本體上裝有伺服馬達，傳動(dòng)機構及減速機構等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個(gè)軸關(guān)節，由六臺伺服馬達和六套傳動(dòng)機構組成。六個(gè)軸的名稱(chēng)分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)回旋轉、L軸控制機器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉、B軸控制機器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉。
六個(gè)馬達共同運動(dòng)可以使機器人運行到其工作范圍內的任意的一個(gè)空間位置。
二.安川MOTOMAN機器人的操作和程序的編寫(xiě)
1、程序結構說(shuō)明：機器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用語(yǔ)言（INFORMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節移動(dòng)），MOVL（直線(xiàn)移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機器人以移動(dòng)命令規定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開(kāi)關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執行條件滿(mǎn)足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉移到其它程序步），CALL（調出指定的程序），END（程序結束），TIMER（延時(shí)規定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數據加），SUB（數據減），MUL（數據乘），DIV（除），AND（數據與），OR（數據或）等。
2、編寫(xiě)機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開(kāi)機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機器人移動(dòng)到點(diǎn)，按下MOTION TYPE鍵選擇運動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認，步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類(lèi)推完成其它各步驟。后一步位置要和步位置重合可采用如下方式，調出已編輯好的程序，將光標移動(dòng)到步，按下FWD鍵機器人向設定的步的位置移動(dòng)，到達位置后將光標移動(dòng)到后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，后一步的位置就和步重合。
3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標移動(dòng)到步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動(dòng)。
安川MOTOMAN機器人雖然可以24小時(shí)的連續工作，但大負荷的運轉后，必須根據安川MOTOMAN機器人維護保養手冊，進(jìn)行必要的機器人維護保養工作，否則機器人會(huì )突然性的停止，此時(shí)，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。安川MOTOMAN機器人預防性的保養工作是必不可少的，三個(gè)月小保養（可自檢），一年一次預防性保養，三年一次全面保養。
安川MOTOMAN機器人安川MOTOMAN機器人控制柜保養包括：
1、ABB機械手控制柜內部控制硬件保養：內部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅動(dòng)板等
2、安川MOTOMAN機器人機器人控制柜電池：測量，更換3、安川MOTOMAN機器人系統更新，修正
4、控制柜電路以及電線(xiàn)檢查，更換
5、示教盒以及通訊線(xiàn)線(xiàn)檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線(xiàn)纜是否折彎，老化，破損，斷線(xiàn)，插頭是否脫焊。
安川MOTOMAN機器人安川MOTOMAN機器人本體保養/ABB機械手保養包1、機器人本體外部，運動(dòng)狀態(tài)是否異樣
2、機器人零位檢查
2、本體電池檢查，更換
3、安川MOTOMAN機器人減速機檢修，保養4、機器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等4、安川MOTOMAN機器人軸減速機保養：潤滑補給，更新，清楚內部異物。
5、安川MOTOMAN機器人機器人各軸電纜檢查，線(xiàn)路老化，接頭的松緊等情況，并更換。
6、機器人各軸限位擋塊
7、機器人本體底座以及其它緊回件：再鎖緊（緊固件實(shí)現符號管理）、老化、破損、斷線(xiàn)8、機器人各軸并加潤滑油
