工業(yè)機器人示教編程與離線(xiàn)編程的區別
發(fā)布時(shí)間：2021-09-30
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工業(yè)機器人應用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領(lǐng)域，任務(wù)的復雜程度不斷增加，而用戶(hù)對產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來(lái)越高。所以工業(yè)機器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來(lái)越重要。
目前，應用于工業(yè)機器人的編程方法主要有三種：1、示教編程，是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數工業(yè)機器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機器人現場(chǎng)進(jìn)行的；2、離線(xiàn)編程，是在專(zhuān)門(mén)的軟件環(huán)境下，用指定或通用程序在離線(xiàn)情況下進(jìn)行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線(xiàn)編程程序通過(guò)支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，然后生成機器人路徑規劃數據；3、機器人語(yǔ)言編程，是指采用指定的機器人語(yǔ)言來(lái)描述機器人的運動(dòng)軌跡。目前應用于工業(yè)中的機器人語(yǔ)言是動(dòng)作級和對象級語(yǔ)言。
手工示教仍然主宰著(zhù)整個(gè)機器人領(lǐng)域，離線(xiàn)編程適合于結構化環(huán)境，但對于軌跡復雜的三維焊縫，手工示教不但費時(shí)而且也難以滿(mǎn)足焊接精度要求，因此在視覺(jué)導引下由計算機控制機器人自主示教取代手工示教已成為發(fā)展趨勢。那么，示教編程與離線(xiàn)編程有什么區別呢？
多得力機電工業(yè)機器人
示教編程，需要實(shí)際機器人系統和工作環(huán)境編程時(shí)機器人停止工作在實(shí)際系統上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實(shí)現復雜的機器人運行軌跡。示教編程的優(yōu)點(diǎn)是編程門(mén)檻低、簡(jiǎn)單方便、不需要環(huán)境模型；對實(shí)際的機器人進(jìn)行示教時(shí)，可以修正機械結構帶來(lái)的誤差。但是示教編程也存在問(wèn)題，比如，示教在線(xiàn)編程過(guò)程繁瑣、效率低；精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線(xiàn)編程難以取得令人滿(mǎn)意的效果；示教器種類(lèi)太多，學(xué)習量太大等等。
離線(xiàn)編程，需要機器人系統和工作環(huán)境圖形模型編程時(shí)不影響機器人工作通過(guò)仿真試驗程序可用CAD進(jìn)行比較好的軌跡規劃可實(shí)現復雜運行軌跡的編程。那么與示教編程相比，離線(xiàn)編程的優(yōu)勢是可以減少機器人的停機時(shí)間，當對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機器人仍可在生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行工作，可使編程者遠離了危險的工作環(huán)境，適用范圍廣，可對各種機器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現優(yōu)化編程等等的優(yōu)勢。離線(xiàn)仿真編程克服了在線(xiàn)示教編程的很多缺點(diǎn)，充分利用了計算機的功能，減少了編寫(xiě)機器人程序所需要的時(shí)間成本，同時(shí)也降低了在線(xiàn)示教編程的不便。
雖然工業(yè)機器人示教編程與離線(xiàn)編程是有區別，但是實(shí)際上看需求要做什么就選擇怎么樣的編程是比較合適的。
目前，應用于工業(yè)機器人的編程方法主要有三種：1、示教編程，是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數工業(yè)機器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機器人現場(chǎng)進(jìn)行的；2、離線(xiàn)編程，是在專(zhuān)門(mén)的軟件環(huán)境下，用指定或通用程序在離線(xiàn)情況下進(jìn)行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線(xiàn)編程程序通過(guò)支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標程序代碼，然后生成機器人路徑規劃數據；3、機器人語(yǔ)言編程，是指采用指定的機器人語(yǔ)言來(lái)描述機器人的運動(dòng)軌跡。目前應用于工業(yè)中的機器人語(yǔ)言是動(dòng)作級和對象級語(yǔ)言。
手工示教仍然主宰著(zhù)整個(gè)機器人領(lǐng)域，離線(xiàn)編程適合于結構化環(huán)境，但對于軌跡復雜的三維焊縫，手工示教不但費時(shí)而且也難以滿(mǎn)足焊接精度要求，因此在視覺(jué)導引下由計算機控制機器人自主示教取代手工示教已成為發(fā)展趨勢。那么，示教編程與離線(xiàn)編程有什么區別呢？
多得力機電工業(yè)機器人
示教編程，需要實(shí)際機器人系統和工作環(huán)境編程時(shí)機器人停止工作在實(shí)際系統上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實(shí)現復雜的機器人運行軌跡。示教編程的優(yōu)點(diǎn)是編程門(mén)檻低、簡(jiǎn)單方便、不需要環(huán)境模型；對實(shí)際的機器人進(jìn)行示教時(shí)，可以修正機械結構帶來(lái)的誤差。但是示教編程也存在問(wèn)題，比如，示教在線(xiàn)編程過(guò)程繁瑣、效率低；精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線(xiàn)編程難以取得令人滿(mǎn)意的效果；示教器種類(lèi)太多，學(xué)習量太大等等。
離線(xiàn)編程，需要機器人系統和工作環(huán)境圖形模型編程時(shí)不影響機器人工作通過(guò)仿真試驗程序可用CAD進(jìn)行比較好的軌跡規劃可實(shí)現復雜運行軌跡的編程。那么與示教編程相比，離線(xiàn)編程的優(yōu)勢是可以減少機器人的停機時(shí)間，當對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機器人仍可在生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行工作，可使編程者遠離了危險的工作環(huán)境，適用范圍廣，可對各種機器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現優(yōu)化編程等等的優(yōu)勢。離線(xiàn)仿真編程克服了在線(xiàn)示教編程的很多缺點(diǎn)，充分利用了計算機的功能，減少了編寫(xiě)機器人程序所需要的時(shí)間成本，同時(shí)也降低了在線(xiàn)示教編程的不便。
雖然工業(yè)機器人示教編程與離線(xiàn)編程是有區別，但是實(shí)際上看需求要做什么就選擇怎么樣的編程是比較合適的。
