常用故障代碼和故障排除方法
發(fā)布時(shí)間：2021-09-30
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伺服 - 001 操作面板緊 急停止SRVO - 001
Operator panel E-stop
[現 象] 按下了操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報 警同 時(shí)發(fā) 生，或者配 電盤(pán) 上的 LED(綠 色)熄滅時(shí) ，主板(JRS11)-配電盤(pán) (JRS11)之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤(pán) 不良、或主板不良。(注釋 )
[對 策 1]解除操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
[對 策 2]確認 面板 開(kāi)關(guān) 板( CRM51)和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線(xiàn)，如果斷 線(xiàn)，則更換電纜 。
[對 策 3]如果在緊 急停止解除狀 態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好， 則是緊急停止按扭的故障。逐一更 換開(kāi)關(guān)單 元或操作面板。
[對 策 4]更換 配電盤(pán) 。
[對 策 5]更換連 接配 電盤(pán) (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在采取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設 定內容的 備份。
[對 策 6]更換 配電盤(pán) 。(注釋 )SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報 警同 時(shí)發(fā) 生，或 RDY LED 熄滅時(shí) ，有 時(shí)會(huì )導致下面的報 警等同 時(shí)發(fā) 生。(參 閱 示教操作 盤(pán)的報 警歷史畫(huà)面)
伺服 -001 操作面板緊 急停止
伺服 -004 柵欄 打開(kāi)サーボ -007 外部緊 急停止
伺服 -204 外部( SVEMG 異常)緊 急停止
伺服 -213 保險絲 熔斷 (面板 PCB)
伺服 -280 SVOFF 輸入
伺服 - 002 示教操作盤(pán)緊 急停止
SRVO - 002 Teach pendant E-stop
[現 象] 按下了示教操作盤(pán) 的 緊急停止按扭。
[對 策 1]解除示教操作盤(pán) 的緊急停止按扭。
[對 策 2]更換 示教操作 盤(pán)。
伺服 - 003 緊急時(shí)自 動(dòng)停機 開(kāi)關(guān)
SRVO - 003 Deadman switch released
[現 象] 在示教操作盤(pán) 有效的狀 態(tài)下，尚未按下 緊急時(shí)自動(dòng)停機 開(kāi)關(guān) 。
[對 策 1]按下緊 急時(shí)自 動(dòng)停機 開(kāi)關(guān) 并使機器人操作。
[對 策 2]更換 示教操作 盤(pán)。
伺服 - 021 SRDY 斷開(kāi) (組：i 軸：j)
SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現 象] 當 HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他 發(fā)生報警的原因， SRDY 處在斷 開(kāi)狀態(tài)。
(所謂 HRDY ，就是主機相對 于伺服 發(fā)出接通 還是斷 開(kāi)伺服放大器的 電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 于主機 發(fā)出伺服放大器是否已 經(jīng)停止的信號。
雖然 試圖 停止伺服放大器的 電磁接觸器但 電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器 發(fā)出 報警，如果 檢測 出伺服放大器的 報警，主機端就不會(huì ) 發(fā)出此 報警( SRDY 斷開(kāi) )。也即，此 報警表示 雖然找不出原因但 電磁接觸器不停止的情況。 )
[對 策 1]確認緊 急停止 單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經(jīng) 切 實(shí)連 接。
[對 策 2]存在著(zhù)電 源瞬 時(shí)斷開(kāi)的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時(shí)斷 開(kāi)。
[對 策 3]更換緊 急停止 單元。[對 策 4]更換 伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 輸入( 組：i)
SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[現 象] 輸入了***設備 I/O 的*IMSTP 信號。
[對 策] 接通 *IMSTP 信號。
伺服 - 038 脈沖計 數不匹配( 組：i 軸：j )
SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現 象] 電源斷 開(kāi)時(shí) 的脈沖 計 數和 電源接通 時(shí) 的脈沖 計數不同。在更 換 脈沖 編碼 器之后或者在更 換脈沖 編碼 器的 備份用 電 池之后 發(fā)出此 報 警。此外，在將備 份用數據 讀到主板中 時(shí)發(fā) 出此 報警。
確認報 警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形 進(jìn)行檢查 。
[對 策 1]在與“伺服- 222 沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā) 生時(shí)，參 閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]對不帶制動(dòng)器的 電機設定了 帶 有制 動(dòng)器時(shí)，有 時(shí)會(huì )發(fā)生此 報警。確 認附加 軸的 設定是否正確。
[對 策 3]在電 源斷 開(kāi)中通 過(guò)制動(dòng)器解除 單元改 變姿勢時(shí) ，或者退回主板的 備份數據 時(shí)，會(huì )發(fā)生此 報警， 應重新 執行該軸 的控制。
[對 策 4]在電 源斷 開(kāi)中由于制 動(dòng)器的故障而改 變姿勢時(shí) ，發(fā)生此 報警。在消除 導致報警的原因后，重新 執行 該軸 的控制。
[對 策 5]在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進(jìn) 行該軸 的控制。
伺服 - 050 CLALM 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 在伺服放大器內部推測的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測出刀具**。)
[對策 1] 確認機器人是否**， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策 2] 確認負載設定是否正確。
[對策 3] 確認該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。
[對策 4] 當負載重量超過(guò)額定值時(shí)，應在額定值范圍內使用。
[對策 5] 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。
[對策 6] 更換6軸放大器。
[對策 7] 更換該軸的電機。
[對策 8] 更換緊急停止單元。
[對策 9] 更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)(機器人連接電纜)。
[對策 10] 更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)(機構部?jì)炔? 。
伺服 - 062 BZAL 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 尚未連接脈沖編碼器的**位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報警?？赡苁且驗闄C器人內部的電池電纜斷線(xiàn)造成的。
[對策] 在消除報警的原因后，將系統變量( $MCR.$SPC RESET)設為 TRUE，然后再接通電源。需要進(jìn)行控制。
伺服 - 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 - 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現象] 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、 示教操作盤(pán)的緊急停止、緊急時(shí)自動(dòng)停機開(kāi)關(guān)、柵欄開(kāi)關(guān)、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開(kāi)關(guān)、門(mén)開(kāi)關(guān)中的其中一處發(fā)生。應以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態(tài)而另一側的鏈條沒(méi)有處在緊急停止狀態(tài)下發(fā)生的。
·發(fā)生報警的原因可能在于，觸點(diǎn)的熔敷、緊急時(shí)自動(dòng)停機開(kāi)關(guān)不到位的開(kāi)啟、緊急停止開(kāi)關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時(shí)， 應排除報警的原因， 并根據后面所示的方法解除報警。 在確認報警歷史之前，應保持報警的狀態(tài)。
[對策 1]更換配電盤(pán)。
[對策 2]更換緊急停止單元。
[對策 3]更換伺服放大器。
[對策 4]更換連接著(zhù)配電盤(pán)～緊急停止單元 (CRM64)、緊急停止單元～伺服放大器 (CRM67)的電纜。
注釋) 在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后， 在系統設定畫(huà)面上將鏈條異常的復位的執行設為“ Yes”(是)。**，按下示教操作盤(pán)上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異?！表?yè)上的內容。
Operator panel E-stop
[現 象] 按下了操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報 警同 時(shí)發(fā) 生，或者配 電盤(pán) 上的 LED(綠 色)熄滅時(shí) ，主板(JRS11)-配電盤(pán) (JRS11)之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤(pán) 不良、或主板不良。(注釋 )
[對 策 1]解除操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
[對 策 2]確認 面板 開(kāi)關(guān) 板( CRM51)和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線(xiàn)，如果斷 線(xiàn)，則更換電纜 。
[對 策 3]如果在緊 急停止解除狀 態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好， 則是緊急停止按扭的故障。逐一更 換開(kāi)關(guān)單 元或操作面板。
[對 策 4]更換 配電盤(pán) 。
[對 策 5]更換連 接配 電盤(pán) (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在采取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設 定內容的 備份。
[對 策 6]更換 配電盤(pán) 。(注釋 )SYST-067 面板 HSSB 斷線(xiàn)報 警同 時(shí)發(fā) 生，或 RDY LED 熄滅時(shí) ，有 時(shí)會(huì )導致下面的報 警等同 時(shí)發(fā) 生。(參 閱 示教操作 盤(pán)的報 警歷史畫(huà)面)
伺服 -001 操作面板緊 急停止
伺服 -004 柵欄 打開(kāi)サーボ -007 外部緊 急停止
伺服 -204 外部( SVEMG 異常)緊 急停止
伺服 -213 保險絲 熔斷 (面板 PCB)
伺服 -280 SVOFF 輸入
伺服 - 002 示教操作盤(pán)緊 急停止
SRVO - 002 Teach pendant E-stop
[現 象] 按下了示教操作盤(pán) 的 緊急停止按扭。
[對 策 1]解除示教操作盤(pán) 的緊急停止按扭。
[對 策 2]更換 示教操作 盤(pán)。
伺服 - 003 緊急時(shí)自 動(dòng)停機 開(kāi)關(guān)
SRVO - 003 Deadman switch released
[現 象] 在示教操作盤(pán) 有效的狀 態(tài)下，尚未按下 緊急時(shí)自動(dòng)停機 開(kāi)關(guān) 。
[對 策 1]按下緊 急時(shí)自 動(dòng)停機 開(kāi)關(guān) 并使機器人操作。
[對 策 2]更換 示教操作 盤(pán)。
伺服 - 021 SRDY 斷開(kāi) (組：i 軸：j)
SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現 象] 當 HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他 發(fā)生報警的原因， SRDY 處在斷 開(kāi)狀態(tài)。
(所謂 HRDY ，就是主機相對 于伺服 發(fā)出接通 還是斷 開(kāi)伺服放大器的 電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 于主機 發(fā)出伺服放大器是否已 經(jīng)停止的信號。
雖然 試圖 停止伺服放大器的 電磁接觸器但 電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器 發(fā)出 報警，如果 檢測 出伺服放大器的 報警，主機端就不會(huì ) 發(fā)出此 報警( SRDY 斷開(kāi) )。也即，此 報警表示 雖然找不出原因但 電磁接觸器不停止的情況。 )
[對 策 1]確認緊 急停止 單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經(jīng) 切 實(shí)連 接。
[對 策 2]存在著(zhù)電 源瞬 時(shí)斷開(kāi)的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時(shí)斷 開(kāi)。
[對 策 3]更換緊 急停止 單元。[對 策 4]更換 伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 輸入( 組：i)
SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[現 象] 輸入了***設備 I/O 的*IMSTP 信號。
[對 策] 接通 *IMSTP 信號。
伺服 - 038 脈沖計 數不匹配( 組：i 軸：j )
SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現 象] 電源斷 開(kāi)時(shí) 的脈沖 計 數和 電源接通 時(shí) 的脈沖 計數不同。在更 換 脈沖 編碼 器之后或者在更 換脈沖 編碼 器的 備份用 電 池之后 發(fā)出此 報 警。此外，在將備 份用數據 讀到主板中 時(shí)發(fā) 出此 報警。
確認報 警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形 進(jìn)行檢查 。
[對 策 1]在與“伺服- 222 沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā) 生時(shí)，參 閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]對不帶制動(dòng)器的 電機設定了 帶 有制 動(dòng)器時(shí)，有 時(shí)會(huì )發(fā)生此 報警。確 認附加 軸的 設定是否正確。
[對 策 3]在電 源斷 開(kāi)中通 過(guò)制動(dòng)器解除 單元改 變姿勢時(shí) ，或者退回主板的 備份數據 時(shí)，會(huì )發(fā)生此 報警， 應重新 執行該軸 的控制。
[對 策 4]在電 源斷 開(kāi)中由于制 動(dòng)器的故障而改 變姿勢時(shí) ，發(fā)生此 報警。在消除 導致報警的原因后，重新 執行 該軸 的控制。
[對 策 5]在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進(jìn) 行該軸 的控制。
伺服 - 050 CLALM 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 在伺服放大器內部推測的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測出刀具**。)
[對策 1] 確認機器人是否**， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策 2] 確認負載設定是否正確。
[對策 3] 確認該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。
[對策 4] 當負載重量超過(guò)額定值時(shí)，應在額定值范圍內使用。
[對策 5] 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。
[對策 6] 更換6軸放大器。
[對策 7] 更換該軸的電機。
[對策 8] 更換緊急停止單元。
[對策 9] 更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)(機器人連接電纜)。
[對策 10] 更換該軸的電機動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)(機構部?jì)炔? 。
伺服 - 062 BZAL 報警(組： i 軸：j )
SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 尚未連接脈沖編碼器的**位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報警?？赡苁且驗闄C器人內部的電池電纜斷線(xiàn)造成的。
[對策] 在消除報警的原因后，將系統變量( $MCR.$SPC RESET)設為 TRUE，然后再接通電源。需要進(jìn)行控制。
伺服 - 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 - 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現象] 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、 示教操作盤(pán)的緊急停止、緊急時(shí)自動(dòng)停機開(kāi)關(guān)、柵欄開(kāi)關(guān)、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開(kāi)關(guān)、門(mén)開(kāi)關(guān)中的其中一處發(fā)生。應以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態(tài)而另一側的鏈條沒(méi)有處在緊急停止狀態(tài)下發(fā)生的。
·發(fā)生報警的原因可能在于，觸點(diǎn)的熔敷、緊急時(shí)自動(dòng)停機開(kāi)關(guān)不到位的開(kāi)啟、緊急停止開(kāi)關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時(shí)， 應排除報警的原因， 并根據后面所示的方法解除報警。 在確認報警歷史之前，應保持報警的狀態(tài)。
[對策 1]更換配電盤(pán)。
[對策 2]更換緊急停止單元。
[對策 3]更換伺服放大器。
[對策 4]更換連接著(zhù)配電盤(pán)～緊急停止單元 (CRM64)、緊急停止單元～伺服放大器 (CRM67)的電纜。
注釋) 在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后， 在系統設定畫(huà)面上將鏈條異常的復位的執行設為“ Yes”(是)。**，按下示教操作盤(pán)上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異?！表?yè)上的內容。
