工業(yè)機器人日常維護保養
發(fā)布時(shí)間：2021-09-30
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??工業(yè)機器人在制造業(yè)使用程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣條件下，或工作強度和持續性要求較高的場(chǎng)合，品牌機器人的故障率較低，得到較為**的認可。但即使工業(yè)機器熱設計較規范和完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進(jìn)行常規檢查和預防性維護。常見(jiàn)的機器人有：串聯(lián)關(guān)節式機器人，直角坐標式機器人，Delta并聯(lián)機器人，scara機器人，自動(dòng)引導小車(chē)等，本文中的維護主要針對關(guān)節式機器人。
一、工業(yè)機器人本體維護保養
1、普通維護
1)清洗機械手
定期清洗機械手底座和手臂;可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射;如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。(應避免使用**等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。)
2)中空手腕的清洗維護??根據實(shí)際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類(lèi)似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。
3)定期檢查??檢查是否漏油;檢查齒輪游隙是否過(guò)大;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
4)固定螺栓的檢查
將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾;如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。
2、軸制動(dòng)測試
在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機制動(dòng)器都會(huì )正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達的制動(dòng)器。
1)運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到**值(**靜態(tài)負載);
2)馬達斷電;
3)檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達斷電時(shí)機械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護措施。當移動(dòng)機器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì )幫助停止，因此可能會(huì )產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著(zhù)原來(lái)的能力。
3、系統潤滑加油
1)軸副齒輪和齒輪潤滑加油
確保機器人及相關(guān)系統關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂，逐個(gè)潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2)中空手腕潤滑加油??中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)，不要注入過(guò)量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。
4、檢查各齒輪箱內油位
各軸加油孔的位置不同，需要針對行動(dòng)檢查，有的需要旋轉后處于垂直狀態(tài)再開(kāi)蓋進(jìn)行檢查。
5、維護周期(時(shí)間間隔可根據環(huán)境條件、機器人運行時(shí)數和溫度而適當調整)
1) 普通維護頻率：1次/天;
2) 軸制動(dòng)測試：1次/天;
3) 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H;
4)潤滑中空手腕：1次/500H;
5) 各齒輪箱內的潤滑油：**次1年更換，以后每5年更換一次。
二、系統控制柜的維護
1、維護內容
1)檢查控制器散熱情況
嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料;控制器后面和側面留出足夠間隔(>120mm);嚴禁控制器的位置靠近熱源;嚴禁控制器頂部放有雜物;避免控制器過(guò)臟;避免一臺或多臺冷卻風(fēng)扇不工作;避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;避免空氣濾布過(guò)臟;控制器內不執行作業(yè)時(shí)，其前門(mén)必須保持關(guān)閉。
2)清潔示教器
應從實(shí)際需要出發(fā)按適當的頻度清潔示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸**等強溶劑;示教器不用時(shí)應拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。
3)清洗控制器內部
應根據環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次;須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì )導致靜電放電，進(jìn)而損壞部件;清潔控制器內部前，一定要切斷!
4)清洗或更換濾布
清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
5)定期更換電池
測量系統電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時(shí)，消息日志會(huì )出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時(shí)。(建議在上述信息出現時(shí)更換電池)電池*在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。
如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半(使用2各SMU單元)。
6)檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護密閉系統設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。
2、維護頻率(時(shí)間間隔可根據環(huán)境條件、機器人運行時(shí)數和溫度而適當調整)
1) 一般維護：1次/天;
2)清洗/更換濾布：1次/500H;
3) 測量系統電池的更換：2次/7000H;
4) 計算機風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換：1次/50000H;
5) 檢查冷卻器;1次/月。
一、工業(yè)機器人本體維護保養
1、普通維護
1)清洗機械手
定期清洗機械手底座和手臂;可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射;如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。(應避免使用**等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。)
2)中空手腕的清洗維護??根據實(shí)際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類(lèi)似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。
3)定期檢查??檢查是否漏油;檢查齒輪游隙是否過(guò)大;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
4)固定螺栓的檢查
將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾;如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。
2、軸制動(dòng)測試
在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機制動(dòng)器都會(huì )正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達的制動(dòng)器。
1)運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到**值(**靜態(tài)負載);
2)馬達斷電;
3)檢查所有軸是否維持在原為。
如馬達斷電時(shí)機械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護措施。當移動(dòng)機器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì )幫助停止，因此可能會(huì )產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著(zhù)原來(lái)的能力。
3、系統潤滑加油
1)軸副齒輪和齒輪潤滑加油
確保機器人及相關(guān)系統關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂，逐個(gè)潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2)中空手腕潤滑加油??中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)，不要注入過(guò)量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。
4、檢查各齒輪箱內油位
各軸加油孔的位置不同，需要針對行動(dòng)檢查，有的需要旋轉后處于垂直狀態(tài)再開(kāi)蓋進(jìn)行檢查。
5、維護周期(時(shí)間間隔可根據環(huán)境條件、機器人運行時(shí)數和溫度而適當調整)
1) 普通維護頻率：1次/天;
2) 軸制動(dòng)測試：1次/天;
3) 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H;
4)潤滑中空手腕：1次/500H;
5) 各齒輪箱內的潤滑油：**次1年更換，以后每5年更換一次。
二、系統控制柜的維護
1、維護內容
1)檢查控制器散熱情況
嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料;控制器后面和側面留出足夠間隔(>120mm);嚴禁控制器的位置靠近熱源;嚴禁控制器頂部放有雜物;避免控制器過(guò)臟;避免一臺或多臺冷卻風(fēng)扇不工作;避免風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;避免空氣濾布過(guò)臟;控制器內不執行作業(yè)時(shí)，其前門(mén)必須保持關(guān)閉。
2)清潔示教器
應從實(shí)際需要出發(fā)按適當的頻度清潔示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸**等強溶劑;示教器不用時(shí)應拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。
3)清洗控制器內部
應根據環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次;須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì )導致靜電放電，進(jìn)而損壞部件;清潔控制器內部前，一定要切斷!
4)清洗或更換濾布
清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
5)定期更換電池
測量系統電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時(shí)，消息日志會(huì )出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時(shí)。(建議在上述信息出現時(shí)更換電池)電池*在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。
如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半(使用2各SMU單元)。
6)檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護密閉系統設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。
2、維護頻率(時(shí)間間隔可根據環(huán)境條件、機器人運行時(shí)數和溫度而適當調整)
1) 一般維護：1次/天;
2)清洗/更換濾布：1次/500H;
3) 測量系統電池的更換：2次/7000H;
4) 計算機風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換：1次/50000H;
5) 檢查冷卻器;1次/月。
